產(chǎn)品詳情
特點(diǎn)：
- 可集成Codesys運(yùn)行環(huán)境的可編程化控制設(shè)計(jì)
- 簡單易用
- 支持多種機(jī)器人類型與斯卡普全線產(chǎn)品
- 支持 EtherCAT 高速通訊協(xié)議
- 擴(kuò)展視覺無需額外的模塊
- 支持多臺(tái)不同機(jī)器人共用一個(gè)控制器
- 支持多種機(jī)器人、靈巧手、仿真運(yùn)動(dòng)，可遠(yuǎn)程調(diào)控
該控制器是基于強(qiáng)大的Inb x86 Skylake架構(gòu)和實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)完成的設(shè)計(jì)。在該平臺(tái)之上，控制器能處理空間坐標(biāo)的軸向運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人多軸插補(bǔ)的三維空間運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。該設(shè)備支持簡單易用的國際標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3 Codesys V3編程模式。通過標(biāo)準(zhǔn)PLC-OPEN 運(yùn)動(dòng)控制模塊和擴(kuò)展Scramp運(yùn)動(dòng)控制模塊,控制器能輕松地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和控制。
控制器集成EtherCAT主站可以輕松地于與工業(yè)總線設(shè)備進(jìn)行通訊（如伺服電機(jī)和數(shù)字輸入輸出信號(hào)）。通過總線管理模塊可以實(shí)現(xiàn)在Codesys環(huán)境下對(duì)總線通訊信息的處理及功能操控。
該系統(tǒng)包括一個(gè)視覺跟蹤模塊，可以使用工業(yè)相機(jī)追蹤物體。通過該跟蹤模塊，在Codesys環(huán)境下客戶可以通過程序管理規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。此外，設(shè)備還支持由視覺跟蹤模塊根據(jù)不斷變化位置的目標(biāo)物體調(diào)整機(jī)器人的工作空間。
此外，控制器還包含一個(gè)CNC編程環(huán)境，通過圖像化的界面來示教機(jī)器人的位置并將其記錄在CNC程序中，然后可以直接重復(fù)調(diào)用該位置信息。該設(shè)備支持使用Codesys Visu組件開發(fā)用戶界面，或使用控制器的TCP / IP通訊協(xié)議來開發(fā)。
應(yīng)用控制：
PLC程序邏輯和動(dòng)作控制任務(wù)可以使用標(biāo)準(zhǔn)的Codesys環(huán)境編程。其允許導(dǎo)入已經(jīng)開發(fā)的現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3程序，只需點(diǎn)擊幾下。此外，還可以使用Codesys庫文件以獲取常用功能（例如字符串讀取，網(wǎng)絡(luò)配置等）。
運(yùn)動(dòng)內(nèi)核使用標(biāo)準(zhǔn)PLC-OPEN 運(yùn)動(dòng)控制模塊與PLC進(jìn)行交互：
運(yùn)動(dòng)控制模塊：
-MC_Power
-MC_MoveAbsolute/Relative/Additive
-MC_MoveVelocity/MC_Halt
-MC_GearIn/InPos
-MC_Home
-MC_CombineAxis
空間多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模塊：
-MC_MoveDirect
-MC_MoveLinear/Circular
標(biāo)準(zhǔn)庫包含現(xiàn)場(chǎng)總線訪問模塊， CNC程序執(zhí)行模塊和工業(yè)相機(jī)視覺管理模塊。
運(yùn)動(dòng)內(nèi)核：
運(yùn)動(dòng)控制的核心是提供多軸運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃和多軸同步插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃分為兩類：單軸和機(jī)器人組。
軸的定義可以通過約定特征屬性（例如軸的名稱和使用的總線及代碼），電機(jī)耦合參數(shù)（例如減速比，負(fù)載大小，編碼器分辨率）和運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件( 最大速度，加速度）來實(shí)現(xiàn)。 在調(diào)試程序的過程中，用戶可以隨時(shí)在虛擬軸和真實(shí)軸之間相互切換。
軸的運(yùn)動(dòng)功能包括點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，開環(huán)動(dòng)作，比例插補(bǔ)，電子凸輪。其他功能包括軸原點(diǎn)設(shè)置，也可以通過總線控制伺服軸的數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出。
各個(gè)伺服軸可以構(gòu)成以下類型的機(jī)器人組。以下類型機(jī)器人控制算法可選：
?Cartesian (3DOF) 直角坐標(biāo)機(jī)器人
?Scara (3DOF)
?Anthropomorphic (6DOF) 六關(guān)節(jié)機(jī)器人
?Palletizer (4DOF) 碼垛機(jī)器人
?Delta (3DOF) 快速分揀機(jī)器人
運(yùn)動(dòng)內(nèi)核管理著機(jī)器人的正逆解算法和運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)化。如果啟用該功能，控制器將向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送計(jì)算出的速度，力矩，和位置前饋參數(shù)。 此外其可以通過監(jiān)測(cè)電機(jī)扭矩并檢查異常偏差實(shí)現(xiàn)狀態(tài)診斷。
最后，每個(gè)機(jī)器人組均可添加附加軸，即此可以輕松地實(shí)現(xiàn)附加軸（例如皮帶或回轉(zhuǎn)平臺(tái)）與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)同步。
工具：
控制器所提供的標(biāo)準(zhǔn)圖形界面允許執(zhí)行設(shè)備的調(diào)試（例如軸歸位）和測(cè)試（例如，jog,goto）。它允許機(jī)器人配置的可視化，這在機(jī)器人虛擬化時(shí)特別有用。此外，Codesys環(huán)境支持所有PLC變量的監(jiān)測(cè)，包括運(yùn)動(dòng)控制模塊的指令和變量。由于圖形界面的TCP / IP協(xié)議已被準(zhǔn)化和參數(shù)化，因此用戶可以依據(jù)需求定制自己的操作界面。
