R900617303 4WRKE16W6-125L-3X/6EG24K31/A1D3M

R900617303 4WRKE16W6-125L-3X/6EG24K31/A1D3M

R900914841 4WREE6V1-32-2X/G24K31/A1V
R900915686 4WREE6E1-16-2X/G24K31/A1V
R900916317 4WRE10E1-64-1X/24K4/M
R900916322 4WRE10V32-1X/24K4/M
R900916323 4WRE10V64-1X/24K4/M
R900916324 4WRE10W1-64-1X/24K4/M
R900916325 4WRE10W16-1X/24K4/M
R900916327 4WRE6EA32-1X/24K4/M
R900916330 4WRE6WA16-1X/24K4/M
R900916331 4WRE6WA32-1X/24K4/M
R900920567 4WREE6E16-2X/G24K31/A1V
R900921005 4WRE10V16-1X/24K4/M
R900921427 4WREE6V08-2X/G24K31/F1V
R900923000 4WREE6W08-2X/G24K31/A1V
R900923524 4WRE10EA16-1X/24K4/M
R900924065 4WRE10W1-32-1X/24K4/M
R900924066 4WRE10EA64-1X/24K4/M
R900924283 4WREE6W08-2X/G24K31/F1V
R900924607 4WREE10V75-2X/G24K31/A1V
R900924975 4WREE10V50-2X/G24K31/F1V
R900925657 4WREE6W16-2X/G24K31/A1V
R900925733 4WREE6E32-2X/G24K31/F1V
R900926366 4WRE6E32-2X/G24K4/V
R900926747 4WREE6V32-2X/G24K31/F1V
R900926997 4WREE6WA32-2X/G24K31/A1V
R900927230 4WREE10E75-2X/G24K31/A1V
R900927231 4WREE10E50-2X/G24K31/A1V
R900927232 4WREE10E1-75-2X/G24K31/A1V
R900927233 4WREE10W75-2X/G24K31/A1V
R900927234 4WREE10W1-75-2X/G24K31/A1V
R900927235 4WREE10V50-2X/G24K31/A1V
R900927236 4WREE10Q2-75-2X/G24K31/A1V
R900927237 4WREE10Q2-50-2X/G24K31/A1V
R900927356 4WREE10E75-2X/G24K31/F1V
R900928015 4WRE6E1-32-1X/24K4/M
R900928553 4WREE6E1-32-2X/G24K31/A1V
R900928726 4WREE6E08-2X/G24K31/F1V
R900929205 4WREE6W2-32-2X/G24K31/A1V
R900929575 4WRE10W3-64-1X/24K4/M
R900929827 4WREE6W1-08-2X/G24K31/A1V
R900929889 4WREE6EA32-2X/G24K31/F1V
R900930845 4WRE6W1-16-1X/24K4/M
R900931195 4WREE6V1-16-2X/G24K31/A1V
R900931319 4WREE10W3-50-2X/G24K31/A1V
R900931371 4WREE10W50-2X/G24K31/A1V

Parker公司所生產(chǎn)的VPL系列多路閥同樣采用這種先導(dǎo)高速開關(guān)閥方案，區(qū)別是使用兩個兩位三通高速開關(guān)閥作為先導(dǎo)，如圖12所示。其先導(dǎo)控制采用PWM信號，額定電壓/電流為12V/430mA或24 V/370 mA，控制頻率為33Hz。



圖12 Parker VPL公司的系列多路閥Fig.12 VPL series muti-directional valve of Parker

2 數(shù)字閥控制技術(shù)

閥控液壓系統(tǒng)依靠控制閥的開口來控制執(zhí)行液壓元件的速度。液壓閥從早期的手動閥到電磁換向閥，再到比例閥和伺服閥。電液比例控制技術(shù)的發(fā)展與普及，使工程系統(tǒng)的控制技術(shù)進(jìn)入了現(xiàn)代控制工程的行列，構(gòu)成電液比例技術(shù)的液壓元件，也在此基礎(chǔ)上有了進(jìn)一步發(fā)展。傳統(tǒng)液壓閥容易受到負(fù)載或者油源壓力波動的影響。針對此問題，負(fù)載敏感技術(shù)利用壓力補(bǔ)償器保持閥口壓差近似不變，系統(tǒng)壓力總是和最高負(fù)載壓力相適應(yīng)，最大限度地降低能耗。多路閥的負(fù)載敏感系統(tǒng)在執(zhí)行機(jī)構(gòu)需求流量超過泵的最大流量時不能實(shí)現(xiàn)多缸同時操作，抗流量飽和技術(shù)通過各聯(lián)壓力補(bǔ)償器的壓差同時變化實(shí)現(xiàn)各聯(lián)負(fù)載工作速度保持原設(shè)定比例不變。

數(shù)字閥的出現(xiàn)，其與傳感器、微處理器的緊密結(jié)合大大增加了系統(tǒng)的自由度，使閥控系統(tǒng)能夠更靈活的結(jié)合多種控制方式。

數(shù)字閥的控制、反饋信號均為電信號，因此無需額外梭閥組或者壓力補(bǔ)償器等液壓元件，系統(tǒng)的壓力流量參數(shù)實(shí)時反饋控制器，應(yīng)用電液流量匹配控制技術(shù)，根據(jù)閥的信號控制泵的排量。電液流量匹配控制系統(tǒng)由流量需求命令元件，流量消耗元件執(zhí)行機(jī)構(gòu)，流量分配元件數(shù)字閥，流量產(chǎn)生元件電控變量泵和流量計算元件控制器等組成。電液流量匹配控制技術(shù)采用泵閥同步并行控制的方式，可以基本消除傳統(tǒng)負(fù)載敏感系統(tǒng)控制中泵滯后閥的現(xiàn)象。電液流量匹配控制系統(tǒng)致力于結(jié)合傳統(tǒng)機(jī)液負(fù)載敏感系統(tǒng)、電液負(fù)載敏感系統(tǒng)和正流量控制系統(tǒng)各自的優(yōu)點(diǎn)，充分發(fā)揮電液控制系統(tǒng)的柔性和靈活性，提高系統(tǒng)的阻尼特性、節(jié)能性和響應(yīng)操控性。

相對于傳統(tǒng)液壓閥閥芯進(jìn)出口聯(lián)動調(diào)節(jié)、出油口靠平衡閥或單向節(jié)流閥形成背壓而帶來的靈活性差、能耗高的缺點(diǎn)，目前國內(nèi)外研究的高速開關(guān)式數(shù)字閥基本都使用負(fù)載口獨(dú)立控制技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)進(jìn)出油口的壓力、流量分別調(diào)節(jié)。瑞典林雪平(Linkping)大學(xué)的Jan Ove Palmberg教授根據(jù)Backé教授的插裝閥控制理論首先提出負(fù)載口獨(dú)立控制(Separate controls of meter-in and meter-out 

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