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伺服用減速機(jī)背隙概念
1. 背隙（backlash）

摩擦輪只有在理想中是沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)，實(shí)際上為了保證沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)，人們使用了齒輪，在圓周面上均勻排列著一定數(shù)量的齒形以確保沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)，同時(shí)為了避免回轉(zhuǎn)時(shí)嚙合的輪齒互相干涉，而設(shè)置一定量的公差，這個(gè)便是背隙的由來(lái)。
良好的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，需要在傳動(dòng)部件之間有一定的“間隙”。間隙可以避免干涉，磨損，過(guò)熱，確保一定的潤(rùn)滑，補(bǔ)償制造公差等。齒輪嚙合間隙就意味著齒輪的齒間空隙要比齒寬稍微大點(diǎn)。同樣，我們?cè)跐L動(dòng)軸承上也會(huì)發(fā)現(xiàn)有一定的間隙，即在軸承的內(nèi)圈，滾動(dòng)體（球形，滾柱），外圈之間的微小空隙。通常，軸或孔的鍵和鍵槽也會(huì)有間隙的。齒輪箱主要零件的間隙（主要來(lái)自齒側(cè)間隙）會(huì)導(dǎo)致在負(fù)載反轉(zhuǎn)時(shí)，即使輸入軸鎖定（不轉(zhuǎn)），輸出軸也會(huì)轉(zhuǎn)一個(gè)小的角度。軸的“空載轉(zhuǎn)角”就稱(chēng)為齒輪箱的轉(zhuǎn)動(dòng)背
理論上，產(chǎn)生背隙并不需要任何扭矩，然而在實(shí)際的應(yīng)用中，需要一定的扭矩來(lái)克服零件的摩擦。當(dāng)間隙已消除，隨著扭矩的增加，零件呈彈性變形，從輸出軸來(lái)看，似乎轉(zhuǎn)動(dòng)的角度取決于扭矩，并且其大小就是齒輪箱的剛度。
在沒(méi)有負(fù)載反轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)后的位置不是很關(guān)鍵的應(yīng)用場(chǎng)合，齒輪箱的背隙并不是個(gè)重要的問(wèn)題。
在負(fù)載頻繁反向的精確定位應(yīng)用中（如機(jī)器人，一些自動(dòng)控制設(shè)備等），背隙直接影響了定位精度。因此，針對(duì)這些應(yīng)用設(shè)計(jì)的伺服齒輪箱都會(huì)被做成具有非常低的、嚴(yán)格控制的間隙和高剛度。

2.背隙定義與測(cè)量
如何定義和測(cè)量背隙
從輸出端來(lái)定義背隙，這是一個(gè)不成文的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。輸出端測(cè)量的背隙對(duì)輸入端的影響基本上取決于減速比。

輸出端背隙 = i × 輸入端空轉(zhuǎn)
注意！上面的公式是理論的。在實(shí)際測(cè)量中有偏差，尤其是多級(jí)齒輪箱，因?yàn)槊恳患?jí)間隙的影響取決于這個(gè)間隙在整個(gè)齒輪動(dòng)鏈所處的位置，并且在每個(gè)嚙合環(huán)節(jié)，間隙并不是完全相同的。

伺服齒輪箱的背隙通常以角分為單位，1角分=1度/60。

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